تبلیغات
انجمن علمی ریاضی بسیج دانشجویان دانشگاه یاسوج - فیلتر کالمن
چهارشنبه 13 اردیبهشت 1385
فیلتر کالمن

فیلتر کالمن یک فیلتر بازگشتی کاراست که حالت یک سیستم پویا را از دنباله‌ای از سنجشهای ناقص و مخدوش تخمین می‌‌زند. مثالی از کاربرد این فیلتر، ارائه اطلاعات دقیق و بروز شده بصورت پیاپی درباره محل و سرعت یک شیئ مفروض تنها با در دست داشتن دنباله‌ای از مشاهدات از محل آن می‌‌باشد. که هر یک از این مشاهدات با مقداری خطا همراه است. این فیلتر در حوزه وسیعی از کاربردهای مهندسی از رادار گرفته تا بینایی رایانه‌ای استفاده می‌شود و موضوع مهمی در تئوری کنترل و مهندسی سیستمهای کنترلی است.

نام این فیلتر از نام مخترع آن رادلف کالمن گرفته شده، هرچند پیتر سورلینگ الگوریتم مشابهی را قبلاً ساخته بود. عموماً از استنلی اشمیت بعنوان اولین پیاده سازی کننده فیلتر کالمن یاد می‌شود. کالمن در حین بازدید از مرکز تحقیقات امس ناسا بود که کاربرد ایده‌های خود را در مسأله تخمین مسیر برای برنامه آپولو مشاهده کرد، که منجر به استفاده از آن در رایانه هدایت کننده آپولو شد. این فیلتر در مقالاتی از سورلینگ (1958)، کالمن (1960) و کالمن و بوکی (1961) بسط داده شد.

در حال حاضر، ترکیبهای گسترده‌ای از فیلترهای کالمن بسط یافته است: از فرمولهای اولیه وی - که اکنون فیلتر ساده کالمن خوانده می‌شود- گرفته تا فیلتر تعمیم یافته اشمیت – فیلتر اطلاعات – و گستره‌ای از فیلترهای مجذور مربعات که توسط بیرمن، تورنتون و بسیاری دیگر ساخته شده اند.

احتمالاً بیشترین نوع فیلتر کالمن که مورد استفاده قرار گرفته، حلقه فاز-قفل است که اکنون در رادیوها، رایانه‌ها و تقریباً هر نوع دیگری از تجهیزات ویدیو یا ارتباطات موجود است.


[+] نوشته شده توسط مصطفی دلیرپور در ساعت 11:05 ق.ظ | موضوع: ریاضیدانان , | نظر |